平均曲率とガウス曲率の推定実験

提案手法の有効性を確かめるために、実際のレンジデータから平均曲率とガウス曲率 を重み付き最小２乗法で求め、重み無し最小２乗法で求めた結果と比較した。

図 8.13: レンジデータの鳥かん図

図8.13 に実験に用いたレンジデータの鳥かん図を示す。見てわかるよ うにこのデータにはジャンプエッジやルーフエッジが含まれている。 レンジデータのサイズは $128 \times 128$ 画素である。

図 8.14: 従来法で推定した平均曲率とガウス曲率

図8.14 (a) と (b) に従来手法（重み無し平均２乗法）により推定し た平均曲率とガウス曲率を示す。２次曲面をあてはめる局所領域のサイズは $5 \times 5$ とした。

図 8.15: 提案手法により推定した平均曲率とガウス曲率

図8.15 (a) と (b) に提案手法により推定した平均曲率とガウス曲率を示 す。この場合にも、２次曲面をあてはめる局所領域として $5 \times 5$ 画素の領域 を用いた。また、重みを決定するためのパラメータは、$\sigma_S=1.5$ および $\beta=20.0$ とした。球と平面との交わる部分などのエッジ部分で、提案手法の方 が曲率がよりシャープに推定出来ている。従って、提案手法により推定された曲率は エッジの影響が従来法よりも少ないといえる。