布地の触感を定量評価するための
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研究概要
人が物を触ることによって感じる主観的な「触感」に結び付く表面特性は，定量的・客観的な数値で記述することが非常に困難です．工業製品の表面特性を評価するためには，現在でも，熟練者の感覚，あるいは高価で操作が複雑な計測装置に頼るところが大きく，この評価法を定量化・簡易化できれば生産コスト削減や工程の簡略化が期待できます．
本研究では，触感の定量評価が特に難しい布地を検査対象として，小型・安価・操作が簡単であるなどの「手軽さ」に重点を置いて，産業現場の検査工程で使用できる触覚センサシステムの提案・開発を行っています．
 触覚センサ01 |
 触覚センサ02 |
 計測システムの構成 |
 9種の検査対象布から得られた周波数応答 |
 9種の検査対象布の3次元分布表現 |
発表論文
- Ryo Kikuuwe, Kenta Nakamura and Motoji Yamamoto:“Finger-Mounted Tactile Sensor for Evaluating Surfaces,” Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.24, No.3, pp.430-440, June 2012.
- 菊植亮，中村建太，山本元司：“表面評価のための指先装着型触覚センサ”，日本機械学会論文集C編，Vol.77, No.784, pp.4567-4580, 2011年12月．
- 中村建太，菊植亮，田渕文人，山本元司．“物体の表面特性を識別する指先装着型触覚センサ”， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集，2009年5月．
- 菊植亮，田渕文人，山本元司．“布地間の擦過音を用いた布地の識別”， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集，1P1-I03，2008年5月．
- 田渕文人，菊植亮，山本元司．“布地の擦り合わせによる振動を用いた布地間の差異の定量化”， 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2007）論文集，2A3-4，2007年12月．
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