菊植亮 (Ryo Kikuuwe)

菊植亮（Ryo Kikuuwe）

教授／博士（工学）

〒739-8527 広島県東広島市鏡山一丁目4番1号
（広島大学東広島キャンパス・A3棟241号室）
tel: 082-424-7573
fax: 082-422-7193
e-mail:

当研究室では博士課程後期への入学希望者を募集しています．機械力学・ロボット制御工学・シミュレーション技術・制御理論等の研究を通して博士（工学）の学位取得をお考えの方は上記のアドレスまでご連絡ください．

当研究室は産業界の方々との様々な形態での協業を求めています．制御やシミュレーション等の技術分野について困りごとをお持ちの方は，上記のアドレスまでご連絡ください．産業界での困りごとの情報は，我々の研究にとって貴重なヒントになります．お気軽にご連絡ください．

お知らせ（現在・未来）： 2025年9月9日(火)～9月12日(金)の2025 SICE Festival with Annual Conference (SICE FES 2025) （タイ，チェンマイ）において，当研究室の三好翔葵君が発表予定です． Michael Ruderman先生，Dimitrios Papageorgiou先生とともに，論文誌Control Engineering Practiceにおいて，油圧システム制御についての特集号をゲストエディタの一人として企画中です．論文を募集しております．
お知らせ（過去）： 2025年06月18日(水)に，「ロボット制御の基礎と効果的な位置・速度制御／力制御技術への応用」と題したオンラインセミナー（日本テクノセンター主催）でお話しさせて頂きました． 2025年6月4日(水)～6月7日(土)の日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（山形）において，当研究室の山本航暉君と上田遥斗君が発表しました． 2025年05月28日(水)：日本ロボット工業会の機関紙『ロボット』（284号）に，当研究室の紹介記事が掲載されました． 2024年4月1日(月)～2025年3月31日(月)の間，広島大学産学官連携推進研究協力会（フェニックス協力会）の「ブラッシュアップセミナー2024」において，「機構学」のVODセミナーが公開されました． 2025年02月03日(月)：菊植の査読中論文の原稿をjxivで公開しました． 2025年01月28日(火): シンガポール国立大学の Myo Thant Sin Aung 博士の論文（菊植が一部貢献）がICRA 2025に採択されました． 2025年01月24日(金)：博士課程後期のYachen Zhang君の査読前原稿がjxivで公開されました．サンプルプログラムもgithub（Zhang君のリポジトリ）で公開されています． 2025年01月21日(火)～01月24日(金)の2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration（ミュンヘン，ドイツ）において，山本華永さんが発表しました．株式会社人機一体様との共同研究の成果です． 2025年01月11日(土)：博士課程後期の山本裕貴君の論文がControl Engineering Practiceに掲載されました．圧力センサ付きの油圧アクチュエータによる力制御の方法を提案しています．
[以前のお知らせ] 2024年09月05日(水)～06日(金)の京都大学基礎物理学研究所研究会「摩擦学の新展開：アモントン－クーロン則を超えて」において，菊植が「摩擦現象の微分包含式表現と制御・シミュレーションへの応用」と題して講演しました． 2024年09月03日(火)～06日(金)の日本ロボット学会学術講演会2024において，当研究室の山本華永さん，山下拳士郎君，三好翔葵君，曲江君が発表しました．山本華永さんと曲江君の発表は，株式会社人機一体様との共同研究の成果です．山下拳士郎君の発表は，コベルコ建機様との共同研究の成果です．三好翔葵君の発表は，川崎重工様との共同研究の成果です． 2024年08月28日(木)～09月01日(土)の2024 IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE2024)（バーリ，イタリア）において，山本裕貴君がTASEの論文を発表しました． 2024年07月24日(水)：菊植が企画・編集に関わらせて頂いた機械工学年鑑2024，第18章：ロボティクス・メカトロニクスが公開されました．企画・執筆等にご協力いただいた皆様に厚く御礼申し上げます． 2024年06月26日(水)に，日本テクノセンターにて，「ロボット制御技術の基礎と位置・速度制御／力制御への応用」と題してお話しさせて頂きました． 2024/04/20：博士課程前期（執筆当時）の前龍生君の論文がJournal of Robotics and Mechatronicsに掲載されました． 2024/01/23：博士課程後期の山本裕貴君の論文がIEEE Transactions on Automation Science and Engineeringに掲載されました． 2024年01月08日(月)～11日(木)のIEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2024)（ベトナム，ハロン）において，Yachen Zhang君と山本裕貴君が発表しました． 2023年12月11日(月)～13日(水)の欧州機械学会の研究会「EUROMECH Colloquium 641: Non-smooth Dynamical Systems」（アイルランド，ダブリン）において，非平滑システム理論にもとづく油圧システムのモデル化と制御について講演しました． 2023年09月11日(月)～14日(水)の日本ロボット学会学術講演会2023において，当研究室のYachen Zhang君，山本裕貴君，前龍生君，一色壮太君，山本華永さんが発表しました．山本裕貴君と一色壮太君の発表は，コベルコ建機様との共同研究の成果です．山本華永さんの発表は，株式会社人機一体様との共同研究の成果です． 2023/07/10：博士課程前期の前龍生君の査読中（未採録）論文原稿をjxivにアップロードしました． 2023/06/28：“ロボット制御技術の基礎と具体的な位置・速度制御／力制御およびその応用”と題して日本テクノセンターにおいてお話しさせていただきました． 2023/04/05：博士課程前期の西本瞭君のクレーン制御に関する論文がIEEE Accessに採録されました． 2023年01月11日(水)～3月31日(金)の間，広島大学産学官連携推進研究協力会（フェニックス協力会）の「ブラッシュアップセミナー2022」において，「機構学」のVODセミナーが公開されました． 2023/03/10：博士課程後期のYachen Zhang君の論文がIEEE Accessに採録されました． 2023年03月08日(水)～11日(土)の計測自動制御学会第10回制御部門マルチシンポジウムにおいて，当研究室の山本裕貴君，一色壮太君，小薗邦生君が発表しました． 2023/02/24：博士課程前期の西本瞭君の査読前論文原稿（プレプリント）をJxivで公開しました． 2023/01/10：「やさしい制御工学」の連載が日本機械学会誌で始まりました．全12回を和田信敬先生，河野佑先生，村松久圭先生と分担執筆します． 2022/10/15：菊植が執筆した歯車減速機の運動方程式表現に関する論文が，Mechanism and Machine Theory から出版されました．草稿版はtechRxivで公開されています． 2022年09月10日(土)のヒューマノイド・ロボティクス2022夏の学校において，講演させて頂きました． 2022年09月06日(火)～09日(金)のSICE Annual Conference 2022において，当研究室の西本瞭君が発表しました． 2022年09月05日(月)～09日(金)の日本ロボット学会学術講演会2022において，当研究室のYachen Zhang君，山本裕貴君，中島心君，中南魁人君，前龍生君，および菊植が発表しました．山本裕貴君，中島心君の発表は，コベルコ建機様との共同研究の成果です．中南魁人君の発表は，川崎重工業様との共同研究の成果です．菊植の発表は単著です． 2022年08月22日(月)～25日(木)のIEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT 2022)において，当研究室卒業生のShih-Ming Wang君が発表しました. 2022年06月29日(水)に，日本テクノセンターにて，「ロボット制御の基礎と適切な位置・速度制御／力制御への応用」と題してお話しさせて頂きました． 2022年06月01日(水)～04日(土)の日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022において，当研究室の西本瞭君が発表しました. 2022/06/01：菊植担当の講義「機械力学I」が，2021年度後期の広島大学の名講義（工学部）に選ばれました．（PDFファイル） 2022/04/11：博士課程後期のYachen Zhang君の査読前論文原稿（プレプリント）をJxivで公開しました． 2022/03/31：菊植が執筆した非平滑制御理論に関する論文が，IEEE Transactions on Automatic Controlに採録されました．Early Accessバージョンが公開されています． 2022/03/23：TSSテレビ新広島の「発見！アドレナ人-PART4-#3」において，当研究室が紹介されました．（フルバージョン，ショートバージョン） 2022/03/22：菊植執筆のウェブ連載記事「機械力学の基礎知識」の第6回（最終回）が，株式会社イプロスのサイト「Tech Note」に掲載されました（過去の記事⇒第1回，第2回，第3回，第4回，第5回，第6回；まとめ）． 2022/03/07：第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウムにおいて，当研究室の山本裕貴君が発表しました． 2022/01/24：歯車減速機（ギアボックス）の新しい動力学モデルに関するプレプリント（査読前論文）をtechRxivで公開しました． 2021/11/11：博士課程前期の山本裕貴君の論文が IEEE Access に掲載されました．コベルコ建機株式会社様との共同研究の成果です． 2021/10/12：菊植担当の講義「機械力学II」が，2021年度前期の広島大学の名講義（工学部）に選ばれました．（PDFファイル） 2021/09/13：油圧アクチュエータの新しい力学モデルに関する論文が Transactions of ASME: Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control に掲載されました．コベルコ建機株式会社様との共同研究の成果です． 2021/05/30：菊植担当の講義「機構運動学」が，2020年度後期の広島大学の名講義（工学部）に選ばれました．（PDFファイル） 2021/02/24：油圧アクチュエータの新しい力学モデルに関する情報をarXivで公開しました．コベルコ建機株式会社様との共同研究の成果です． 2021/01/14：2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021)において，当研究室の安藤智哉君が発表しました． 2020/12/09：日本機械学会中国四国支部主催で技術フォーラム「ものづくり産業のためのロボット技術～これから先，何が可能で何が必要か～」を開催しました． 2020/11/19：菊植担当の講義「機械力学I」と「機構運動学」が，2019年度後期の広島大学の名講義（工学部）に選ばれました（上位11科目中の2科目）．（PDFファイル） 2020年10月25日(日)13:54-に，RCCテレビの「元就。外伝」において，当研究室が紹介されました．（中国新聞の関連記事） 2020年10月25日～29日のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020)（On-Demand 開催）において，TROに掲載済みのアドミッタンス制御に関する論文を発表しました． 2020年10月09日(金)～11日(日)の日本ロボット学会学術講演会（オンライン開催）において，当研究室の守本一心君と山本典憧君が発表しました． 2020年05月27日(水)～30日(土)の日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020（Facebook開催）において，当研究室の井口創太郎君，石井友康君，日野正揮君，山本裕貴君，丸野倫寛君が発表しました． 2020年1月12日～15日のIEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2020)（ホノルル，ハワイ）において，修士2年生の関口翔太君と修士1年生の安藤智哉君が発表しました． 2019/08/08：菊植担当の講義「機械力学II」が，2018年度後期の広島大学の名講義（工学部）の一つに選ばれました．（PDFファイル） 2019/12/16：International Workshop on Nonsmooth Systems and their Applications in Control and Robotics（非平滑システムと，その制御とロボティクスの応用に関する国際ワークショップ．バンコク，Chulalongkorn大学）にて菊植が発表しました． 2019/12/14：計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）（香川県高松市）において，当研究室修士2年生の村田昂平君が発表しました． 2019/10/04：菊植のアドミッタンス制御に関する論文が，IEEE Transactions on Roboticsから出版されました．草稿版のPDFファイル，日本語の解説をご覧ください． 2019/09/06：NOLCOS2019（非線形制御についての国際会議，オーストリア・ウィーン）にて，センサ信号の微分技術について発表しました．「スライディングモード制御系の近似，離散時間相当，および解析」（Approximation Methods, Discrete-time Equivalents and Analysis of Sliding Mode Control Systems）という招待セッションでの発表です． 2019/06/20：日本テクノセンターにて，「ロボット制御の基礎と適切な位置・速度制御／力制御への応用」と題してお話しさせて頂きました． 2019/06/07：日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019において，当研究室の山本典憧君，守本一心君，安藤智哉君が発表しました． 2019/05/30：2019年春季フルードパワーシステム講演会において油圧シリンダの新しいモデル化手法を発表しました． 2019/02/23：博士後期課程の Nehal Baiomy さんの論文が，International Journal of Control, Automation and Systems に掲載されました．このページの下部の「For non-members」セクションからSpringerLinkへ飛ぶと，フルテキストの閲覧が可能です． 2018/12/20：プロクシベースト・スライディングモードの安定性に関する論文がIMA Journal of Mathematical Control and Informationから出版されました．フルテキストご希望の方はご連絡ください． 2018/11/29：菊植担当の大学院講義「機械力学特論」が，2018年度前期の広島大学の名講義（工学研究科）の一つに選ばれました． 2018/07/25：博士後期課程の Nehal Baiomy さんの論文が，Asian Journal of Controlで公開されました．オープンアクセスですので出版社版PDFが閲覧できます．博士後期課程の Nehal Baiomy さんが，2018年3月9日，ISCS2018で論文発表しました．ロボットの制御手法に関して2017年10月にJST新技術発表会で発表したときの動画がアップロードされたようです．数年前に出願した力制御の特許が成立しました（特許第6032811号）．最近考案した力制御の手法を，10月19日の新技術説明会（JST東京本部別館）で発表しました． 2018/11/29：プロクシベースト・スライディングモード制御の耐ノイズ特性に関する論文をVSS2018（オーストリア，グラーツ）で論文発表の予定です． 2017年10月01：九州大学から広島大学へ異動しました．博士後期課程の岩谷正義君の論文が論文誌 Mechatronicsに掲載されました． 2017年8月28日(月)に日本テクノセンターにて，「ロボット・メカトロニクス制御設計の基礎と位置・速度制御／力制御への応用」と題してお話しさせて頂きました．欧州機械学会の転がり接触研究会（2017/04/10-13，ポルトガル，マデイラ諸島）において，タイヤモデルに関する論文を発表予定です．博士後期課程のGyuhoがSICE MSCS（2017/03/06-09，岡山）において，スライディングモード微分器について発表予定です．博士3年生の岩谷正義君が，SII2016（2016年12月，札幌）で発表予定です． 4年生の百瀬開智君と渡智史君が，SI2016（2016年12月，札幌）で発表予定です．博士3年生の岩谷正義君が，ICARCV2016（2016年11月，プーケット）とSII2016（2016年12月，札幌）で発表予定です．修士1年生のフーカーハウ君が，TRANSLOG2016（2016年11月，東京）で発表予定です．実時間シミュレーションに関する研究成果をまとめた論文が論文誌 The Visual Computerに採択されました．参画しているシミュレータ開発プロジェクトのホームページが立ち上がりました．博士後期課程の岩谷正義君が，人機一体・金岡博士チームの一員として，ロボット日本一決定戦！リアルロボットバトル 2014に参加しました．（ブログの記事，解説）現4年生の國行翔哉君，中川拓君，野澤勇貴君が，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016（2016年6月，横浜）で卒論の内容を発表予定です．フランス滞在中の研究成果が論文として出版されました．INRIAのBernard Brogliato博士との共同研究です．摩擦あり片側接触を含む動的システムの新しい数学的表現を示しています． githubで「Choreonoid」のためのプラグイン「BetterContactPlugin」を公開しています．以前公開した「SiconosPlugin」と「PenaltyMethodPlugin」を統合したものです．金山海（Shanhai Jin）氏のスライディングモードフィルタに関する学術論文が，Advanced Robotics Best Paper Awardを受賞しました．菊植が一部執筆した書籍が発売中です．（金岡克弥編著：『あのスーパーロボットはどう動く―スパロボで学ぶロボット制御工学―』，日刊工業新聞社．）アニメのスーパーロボットを題材に，制御工学を分かりやすく解説しています．Amazonのページはこちら．