人間と協調運動するロボットに必要な
「ゆっくりさ」について

資料集

• 菊植亮：“滑らかでないシステムの離散時間表現とヒューマンインタフェースへの応用”，九州大学ロボティクスリサーチコア第7回研究会（2007年7月4日(水)）における発表資料．
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  • 「離散時間摩擦モデル」⇒「PSMC」⇒「人とロボットの親和性」という順番で説明しています．
• Ryo Kikuuwe, Takahiro Yamamoto, and Hideo Fujimoto:“A Guideline for Low-Force Robotic Guidance for Enhancing Human Performance of Positioning and Trajectory Tracking: It Should Be Stiff and Appropriately Slow,”IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, 38(4), pp. 945-957, July 2008.
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  • 実験で得られた結論をそのままタイトルにしました．『人間の位置決め・起動追従作業の効率をアップするために弱い力のロボットでガイドする際のガイドライン：それは硬く，そして適度にゆっくりであるべきである．』
  • 「適度にゆっくり（Appropriately Slow）」とは具体的には，時定数で0.1秒程度が望ましいという実験結果が得られています．
• 菊植亮, 武居直行, 佐野明人, 望山洋, 藤本英雄：“作業支援のための力覚インタフェース（仮想クーロン摩擦特性の利用とその拡張）”，計測と制御，Vol.45，No.5，pp.419-424，2006年5月．
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    このPDFファイルは社団法人計測自動制御学会の許可を得て本ホームページに転載しています．
• Ryo Kikuuwe, Takahiro Yamamoto, and Hideo Fujimoto:“Low-Force Kinesthetic Guidance For Accurate Positioning and Tracking,”In Proceedings of 14th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (Haptics 2006), pp. 491-498, 2006 (Alexandria, USA).
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  • [ポスターのPDFファイル]
• 菊植亮，山本公弘，藤本英雄：“正確な作業のための低出力運動誘導”，第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2005）論文集，1C4-2，2005．