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学術論文(英語)

  1. Ryo Kikuuwe, Pablo J. Prieto and J. A. López-Rentería:“Chattering of Proxy-based Sliding Mode Control in the Presence of Parasitic Dynamics,” IMA Journal of Mathematical Control and Information, vol.38, no.1, pp.177-191, March 2021.
    • PSMCのチャタリング特性を記述関数法で示しています.PSMCユーザーの一人であるPrieto博士(メキシコCETYS大学,ティファナ)との共同研究です.
    • [草稿版のPDFファイル]
    • DOI:10.1093/imamci/dnaa006
    • [Oxford Academic]
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe:“Sliding Motion Accuracy of Proxy-Based Sliding Mode Control Subjected to Measurement Noise and Disturbance,” European Journal of Control, vol.58, pp.114-122, March 2021.
    • 外乱とセンサノイズに対するPSMCの応答特性の特徴を示しています.
    • [草稿版のPDFファイル]
    • DOI:10.1016/j.ejcon.2020.07.005
    • [Elsevier]
    • [Abstract]

  1. Gyuho Byun and Ryo Kikuuwe: “An Improved Sliding Mode Differentiator Combined with Sliding Mode Filter for Estimating First and Second-Order Derivatives of Noisy Signals,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol.18, no.12, pp.3001-3014, December 2020.

  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe, Shyam Kamal and Shanhai Jin:“Implicit-Euler Implementation of Super-Twisting Observer and Twisting Controller for Second-Order Systems,” IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, vol.67, no.11, pp.2607-2611, November 2020.
    • 高次スライディングモード技術として知られている「Super-twistingオブザーバ」と「Twistingコントローラ」を,陰的離散化法によって実装する手法を示しています.哈爾浜工業大学深圳のXiaogang Xiong助理教授らとの共同研究です.
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [IEEE Xplore]
    • DOI:10.1109/TCSII.2019.2957271
    • [Abstract]

  1. Nehal Baiomy and Ryo Kikuuwe:“An Amplitude- and Rate-Saturated Collective Pitch Controller for Wind Turbine Systems,” Renewable Energy, vol.158, pp.400-409, October 2020.
    • 論文30で提案した制御技術を,風力発電システムに適用しました.FASTを用いたシミュレーションで効果を示しています.
    • [草稿版のPDFファイル]
    • DOI:10.1016/j.renene.2020.05.112
    • [Elsevier]
    • [Abstract]

  1. Gyuho Byun and Ryo Kikuuwe: “Stiff and Safe Task-Space Position and Attitude Controller for Robotic Manipulators,” ROBOMECH Journal, vol.7, article 18, March 2020.
    • VB-PSMCを作業座標系へ拡張した制御手法を示しています.
    • DOI:10.1186/s40648-020-00166-1
    • [Springer]
    • [Abstract]

  1. Nehal Baiomy and Ryo Kikuuwe:“An Amplitude- and Rate-Saturated Controller for Linear Plants,” Asian Journal of Control, Vol.22, No.1, pp.77-91, January 2020.
    • アクチュエータ出力とその時間変化率に制限があるシステムのための新しい制御手法を提案しています.提案手法は一種のスライディングモード制御であり,その実装には陰的積分法を用いています.
    • [出版社版PDFファイル(Wiley社OnlineOpenオプション)]
    • [Wiley(オープンアクセス)]
    • DOI:10.1002/asjc.1851
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe:“A Brush-Type Tire Model with Nonsmooth Representation,” Mathematical Problems in Engineering, Vol.2019, Article 9747605, December 2019
    • 非平滑力学にもとづいた新しいタイヤモデルを提案しています.タイヤと地面の間の接触面内における静止摩擦と動摩擦を統一的な形でモデル化しています.多次元のストライベック効果の新しい表現(消散ポテンシャル)も示しています.
    • 2017年のEuromechの研究会における発表スライド.(この論文の内容とは少し異なります.)
    • 応用例の動画(Youtube)
    • [出版社版PDFファイル(オープンアクセス)]
    • [Hindawi(オープンアクセス)]
    • DOI:10.1155/2019/9747605
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe:“Torque-Bounded Admittance Control Realized by a Set-Valued Algebraic Feedback,” IEEE Transactions on Robotics, Vol.35, No.5, pp.1136-1149, October 2019.
    • モーターのトルクに上限をかけることができる,安全なアドミッタンス制御(力制御の一種)を提案しています.
    • [関連するスライド(研究者向け)]
    • [関連するスライド(ユーザー向け)]
    • [関連する講演動画(ユーザー向け)]
    • [関連する動画(Youtube)]
    • [関連する動画(Youtube)]
    • 特許出願済み(詳細はお問合せ下さい.)
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [IEEE Xplore]
    • DOI:10.1109/TRO.2019.2920069
    • [Abstract]

  1. Nehal Baiomy and Ryo Kikuuwe:“Parameter Selection Procedure for an Amplitude- and Rate-Saturated Controller,” International Journal of Control, Automation and Systems, Vol.17, No.4, pp.926-935, April 2019.
    • 論文30で提案した制御手法のためのパラメータチューニング法を示しています.
    • このページの下部の「For non-members」セクションからSpringerLinkへ飛ぶと,フルテキストの閲覧が可能です.
    • [印刷不可のフルテキスト]
    • [Springer]
    • DOI:10.1007/s12555-018-0450-x
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe:“Some Stability Proofs on Proxy-Based Sliding Mode Control,” IMA Journal of Mathematical Control and Information, Vol.35, No.4, pp.1319-1341, December 2018.
    • プロクシベースト・スライディングモード制御についての安定性の証明を示しています.
    • DOI:10.1093/imamci/dnx030
    • [Oxford Academic(free-access article link)]
    • [出版社版PDFファイル]
    • [Oxford Academic]
    • [Abstract]

  1. Myo Thant Sin Aung, Zhan Shi and Ryo Kikuuwe:“A New Parabolic Sliding Mode Filter Augmented by a Linear Low-Pass Filter and Its Application to Position Control,” Transactions of ASME: Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.140, No.4, Article 041005, April 2018.
    • 放物線型スライディングモードフィルタの4つのバリエーションの周波数特性を示しています.また,そのうち一つ(M2-PSMF)を線形ローパスフィルタと組み合わせた新しいフィルタを提案しています.位置制御への応用例も示しています.
    • [ASME Digital Library]
    • DOI:10.1115/1.4037732
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe:“A Time-Integration Method for Stable Simulation of Extremely Deformable Hyperelastic Objects,” The Visual Computer, Vol.33, No.10, pp.1335-1346, October 2017.
    • 極端に変形する弾性体の挙動をリアルタイムに計算するための新しい数値積分法を提案しています.
    • [関連する動画]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [Springer(印刷不可のフルテキスト)]
    • [Springer]
    • DOI:10.1007/s00371-016-1225-0
    • [Abstract]

  1. Myo Thant Sin Aung and Ryo Kikuuwe:“Stability Enhancement of Admittance Control with Acceleration Feedback and Friction Compensation,” Mechatronics, Vol.45, pp.110-118, August 2017.
    • 摩擦補償と加速度フィードバックによって,アドミッタンス制御の安定性を改善する手法を提案しています.加速度情報の取得には,放物線型スライディングモードフィルタを使っています.
    • [Elsevier]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • DOI:10.1016/j.mechatronics.2017.06.011
    • [Abstract]

  1. Masayoshi Iwatani and Ryo Kikuuwe:“Some Improvements in Elastoplastic Friction Compensator,” SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.10, No.3, pp.141-148, May 2017.
    • 摩擦補償のための新しい制御則を提案しています.従来の,摩擦モデルをそのまま用いた摩擦補償のアプローチには欠陥があることも指摘しています.
    • [J-Stage]
    • [出版社版PDFファイル]
    • DOI:10.9746/jcmsi.10.141
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe and Bernard Brogliato:“A New Representation of Systems with Frictional Unilateral Constraints and Its Baumgarte-Like Relaxation,” Multibody System Dynamics, Vol.39, No.3, pp.267-290, March 2017.
    • 剛体間の摩擦あり片側接触を含む動的システムの新しい数学的表現を示しています.
    • DOI:10.1007/s11044-015-9491-6
    • [Springer]
    • [Springer(印刷不可のフルテキスト)]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [日本語の解説スライド(RSJ2015)]
    • [Abstract]

  1. Masayoshi Iwatani and Ryo Kikuuwe:“An Identification Procedure for Rate-Dependency of Friction in Robotic Joints with Limited Motion Ranges,” Mechatronics, Vol.36, pp.36-44, June 2016.
    • ロボットの関節摩擦を同定するためのシステマティックな方法を提案しています.
    • DOI:10.1016/j.mechatronics.2016.04.002
    • [Elsevier]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [Abstract]

  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“Implicit Euler Simulation of One-Dimensional Burridge-Knopoff Model of Earthquakes with Set-Valued Friction Laws,” Advances in Computational Mathematics, Vol.41, No.6, pp.1039-1057, December 2015.
    • 地震のモデル化によく用いられるバリッジ・ノポフ(Burridge-Knopoff)モデルを後退(陰的)オイラー法で時間積分する手法を示しています.
    • DOI:10.1007/s10444-014-9398-4
    • [Springer]
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe, Katsuya Kanaoka, Tomohiro Kumon and Motoji Yamamoto:“Phase-Lead Stabilization of Force-Projecting Master-Slave Systems with a New Sliding Mode Filter,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.23, No.6, pp.2182-2194, October 2015.
    • パワー増幅マスタスレーブシステムのために立命館大学の金岡克弥先生が考案された「力順送型バイラテラル制御」に,新しい放物線型スライディングモードフィルタを適用し,安定性を改善しました.
    • [IEEE Xplore]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [Abstract]
    • [関連する動画]

  1. Myo Thant Sin Aung, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“Friction Compensation of Geared Actuators with High Presliding Stiffness,” Transactions of ASME: Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.137, No.1, Article 011007, January 2015.
    • 剛性の高い波動歯車減速器のための摩擦補償制御則を提案しています.
    • [ASME Digital Library]
    • [Abstract]
    • [関連する動画]

  1. Ryo Kikuuwe:“A Sliding-Mode-Like Position Controller for Admittance Control with Bounded Actuator Force,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.19, No.5, pp.1489-1500, October 2014.
    • トルク飽和がある際にも急加速や不連続なトルクを生じない位置制御則を提案しています.アドミッタンス制御の内部位置制御器として有用です.
    • [IEEE Xplore]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [Abstract]

  1. Shanhai Jin, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“Improving Velocity Feedback for Position Control by Using a Discrete-Time Sliding Mode Filtering with Adaptive Windowing,” Advanced Robotics, Vol.28, No.14, pp.943-953, July 2014.
    • 既報のスライディングモードフィルタの改良版です.分解能が低いエンコーダ信号から速度情報を得て,適切なダンピングを実現しています.
    • [Taylor & Francis Group]
    • [Abstract]

  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“A Contact Force Model with Nonlinear Compliance and Residual Indentation,” Transactions of ASME: Journal of Applied Mechanics, Vol.81, No.2, Article 021003, February 2014.
    • 弾性体の接触力の挙動を表す単純な常微分方程式を提案しています.
    • [ASME Digital Library]
    • [Abstract]

  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“A Multistate Friction Model Described by Continuous Differential Equations,” Tribology Letters, Vol.51, No.3, pp.513-523, September 2013.
    • 新しい摩擦モデルを提案しています.Stribeck効果,滑り前状態における非局所記憶のあるヒステリシス, Frictional Lagなど,摩擦現象のさまざまな特性を単純な微分方程式で再現しています.
    • [Springer]
    • [Abstract]

  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“A Differential-Algebraic Method to Approximate Nonsmooth Mechanical Systems by Ordinary Differential Equations,” Journal of Applied Mathematics, Vol.2013, Article 320276, May 2013.
    • 摩擦と接触を含む機械システムの運動方程式を常微分方程式で近似する数式操作の方法を示しています.
    • [PDFファイル]
    • [Hindawi Publishing Corporation]
    • [関連する動画]
    • [日本語の簡略版原稿(RSJ2012)]
    • [日本語の簡略版発表スライド(RSJ2012)]
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe:“Alternative Proofs of Four Stability Properties of Rigid Link Manipulators under PID Position Control,” Robotica, Vol.31, No.1, pp.113-122, January 2013.
    • PID制御された剛体リンク系の性質を数学的に解析しています.準大域的強受動性,準大域的漸近安定性,準大域的入力状態安定性,および準大域的一様終局有界性をひとつのリアプノフ関数をもとに証明しました.
    • [Cambridge Journal Online]
    • [PDFファイル]
    • [Abstract]

  1. Shanhai Jin, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto: “Parameter Selection Guidelines for a Parabolic Sliding Mode Filter Based on Frequency and Time Domain Characteristics,” Journal of Control Science and Engineering, Vol.2012, Article 923679, December 2012.
    • 既報で提案した放物線型スライディングモードフィルタ(PSMF)の性質をより詳細に調べました.PSMFのゲイン特性は2次のローパスフィルタと同等で,位相遅れはおよそ150度に抑えられているということを記述関数法で示しています.また,力制御に適用した場合にも不安定化しにくいことを実験で示しています.
    • [PDFファイル]
    • [Hindawi Publishing Corporation]
    • [Abstract]

  1. Shanhai Jin, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto: “Real-Time Quadratic Sliding Mode Filter for Removing Noise,” Advanced Robotics, Vol.26, No.8-9, pp.877-896, July 2012.
    • 新しいノイズ除去フィルタを提案しています.比較的位相遅れが少ない性質を持ちます.この論文中の名称は「二次曲線型(Quadratic)スライディングモードフィルタ」ですが,最近は「放物線型スライディングモードフィルタ(PSMF)」と呼んでいます.
    • 第一回Advanced Robotics Best Paper Awardを受賞
    • [Taylor & Francis Group]

  • Ryo Kikuuwe, Kenta Nakamura and Motoji Yamamoto:“Finger-Mounted Tactile Sensor for Evaluating Surfaces,” Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.24, No.3, pp.430-440, June 2012.

  1. Ryo Kikuuwe, Satoshi Yasukouchi, Hideo Fujimoto and Motoji Yamamoto:“Proxy-Based Sliding Mode Control: A Safer Extension of PID Position Control,” IEEE Transactions on Robotics, Vol.26, No.4, pp.670-683, August 2010.
    • 新しい位置制御則を提案しています.PID制御と同等に正確な位置制御性能を持ちますが,異常発生時には緩やかで滑らかで過減衰な(オーバーシュートを起こさない)復帰動作を実現します.
    • [IEEE Xplore]
    • [PDFファイル]
    • [IEEEの著作権規定]
    • [解説ページ]

  1. Ryo Kikuuwe, Hiroaki Tabuchi and Motoji Yamamoto:“An Edge-Based Computationally Efficient Formulation of Saint Venant-Kirchhoff Tetrahedral Finite Elements,” ACM Transactions on Graphics, Vol.28, No.1, pp.8:1-8:13, January 2009.
    • 弾性体の有限要素法の高速計算法を発見しました.幾何学的非線形性があるので大回転・大変位にも対応できます.バネ質量モデルとも明確な関係があることが示されています.
    • [ACM Digital Library]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • 関連する動画 [1] [2]
    • [解説ページ] [関連日本語資料]
    • SIGGRAPH 2009で発表しました.この発表の渡航費用の一部は財団法人村田学術振興財団に助成頂きました.

  1. Ryo Kikuuwe, Naoyuki Takesue and Hideo Fujimoto:“A Control Framework to Generate Nonenergy-Storing Virtual Fixtures: Use of Simulated Plasticity,” IEEE Transactions on Robotics, Vol.24, No.4, pp.781-793, August 2008.
    • [IEEE Xplore]
    • [PDFファイル]

  1. Ryo Kikuuwe, Takahiro Yamamoto and Hideo Fujimoto:“A Guideline for Low-Force Robotic Guidance for Enhancing Human Performance of Positioning and Trajectory Tracking: It Should Be Stiff and Appropriately Slow,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, Vol.38, No.4, pp.945-957, July 2008.
    • 人と協調運動するロボットは「適度にゆっくり」(具体的には時定数で0.1秒程度)であることが望ましいという実験結果が得られました.その「ゆっくりさ」を実現するためには,プロクシベースト・スライディングモード制御(PSMC)が適している可能性があります.
    • [IEEE Xplore]
    • [PDFファイル]
    • [解説ページ]

  • Naoyuki Takesue, Akihito Sano, Hiromi Mochiyama, Ryo Kikuuwe, Taiki Ishiguro and Hideo Fujimoto:“Analysis and Experiment of Helical Spring-Type Pressure and Shear Sensor,” Journal of System Design and Dynamics, Vol.1, No.3, pp.629-637, August 2007.
    • 日本機械学会論文集掲載の和文論文の翻訳論文(非原著論文)です.原版はこちらです.
    • [J-Stage]

  1. Ryo Kikuuwe, Naoyuki Takesue, Akihito Sano, Hiromi Mochiyama and Hideo Fujimoto:“Admittance and Impedance Representations of Friction Based on Implicit Euler Integration,” IEEE Transactions on Robotics, Vol.22, No.6, pp.1176-1188, December 2006.
    • シミュレーションやデジタル制御において,クーロン摩擦の不連続な特性を作り出す簡単な計算手法を提案しています.従来のように,ゼロ速度交差に伴うチャタリングや,速度閾値によるドリフトも生じません.
    • [IEEE Xplore]
    • [PDFファイル]
    • [解説ページ]

  1. Ryo Kikuuwe and Tsuneo Yoshikawa:“Recognizing Object Surface Properties Using Impedance Perception,” Robotica, Vol.23, No.3, pp.387-396, May 2005.

  1. Ryo Kikuuwe and Tsuneo Yoshikawa:“Robot Perception of Impedance,” Journal of Robotic Systems, Vol.22, No.5, pp.231-247, May 2005.
    • [Wiley InterScience]
    • DOI:10.1002/rob.20062
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe, Akihito Sano, Hiromi Mochiyama, Naoyuki Takesue and Hideo Fujimoto:“Enhancing Haptic Detection of Surface Undulation,” ACM Transactions on Applied Perception, Vol.2, No.1, pp.46-67, January 2005.
    • 触覚を増幅する「触覚コンタクトレンズ」というものについての論文です.その効果を心理物理学実験で示し,連続体力学による説明を加えています.
    • [ACM Digital Library]
    • [草稿版のPDFファイル]
    • [解説ページ] [関連日本語文献1] [関連日本語文献2]
    • DOI:10.1145/1048687.1048691
    • [Abstract]

学術論文(日本語)

  1. 岩谷正義,菊植亮,山本元司:“並列粘弾塑性摩擦モデルに基づく波動歯車減速機の摩擦補償”,日本ロボット学会誌,Vol.32, No.5, pp.445-455, 2014年6月.

  1. 菊植亮,中村建太,山本元司:“表面評価のための指先装着型触覚センサ”,日本機械学会論文集C編,Vol.77, No.784, pp.4567-4580, 2011年12月.
  2. 菊植亮,藤本英雄:“幾何学的力覚提示アルゴリズムの力学的解釈とインピーダンス型およびアドミッタンス型の実装法”,日本ロボット学会誌,Vol.25, No.2, pp.142-151, 2007年3月.
  3. 武居直行,菊植亮,佐野明人,望山洋,澤田英明,藤本英雄:“位置決め作業アシストのための操作力依存可変ダンピング制御”,日本ロボット学会誌,Vol.25, No.2, pp.134-141, 2007年3月.
  4. 武居直行,佐野明人,望山洋,菊植亮,石黒大樹,藤本英雄:“コイルばねを用いた圧縮・せん断センサの解析と実験”,日本機械学会論文集C編,Vol.71, No.708, pp.2543-2548, 2005年8月.
  5. 菊植亮,吉川恒夫:“インピーダンス知覚を用いた環境表面属性の認識”,日本ロボット学会誌,Vol.22, No.2, pp.239-244, 2004年3月.
  6. 菊植亮,吉川恒夫:“インピーダンス知覚を用いた円柱状曲表面の認識”,計測自動制御学会論文集,Vol.39, No.10, pp.970-977, 2003年10月.
  7. 菊植亮,吉川恒夫:“ロボットのためのインピーダンス知覚”,日本ロボット学会誌,Vol.21, No.1, pp.103-108, 2003年1月.
  8. 吉川恒夫, 菊植亮:“人間から人間への技能伝達のための指先圧迫機能を付加した力覚提示装置”,日本バーチャルリアリティ学会論文誌,Vol.5, No.1, pp.803-810, 2000年3月.

国際会議発表(査読付き)

  1. Tomoya Ando, Tomofumi Watari and Ryo Kikuuwe: “Reference ZMP Generation for Teleoperated Bipedal Robots Walking on Non-Flat Terrains,” Proceedings of the 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021), pp.794-800, January 2021.
  2. Rafael Cisneros, Mehdi Benallegue, Ryo Kikuuwe, Mitsuharu Morisawa, and Fumio Kanehiro:“Reliable Chattering-free Simulation of Friction Torque in Joints Presenting High Stiction,” Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020), pp.6318-6325, October 2020 (Las Vegas, USA).
  3. Shota Sekiguchi and Ryo Kikuuwe:“A Stable Algorithm for Unsolvable Inverse Kinematics of a Class of Six-DoF Manipulators,” Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020), pp.164-169, January 2020 (Hawaii, USA).
  4. Tomoya Ando, Tomofumi Watari and Ryo Kikuuwe: “Master-Slave Bipedal Walking and Semi-Automatic Standing Up of Humanoid Robots,” Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020), pp.360-365, January 2020 (Hawaii, USA).
  5. Ryo Kikuuwe, Rainhart Pasaribu and Gyuho Byun:“A First-Order Differentiator with First-Order Sliding Mode Filtering,” IFAC-PapersOnLine, Vol.52, No.16, Pages 771-776, 2019.
  6. Ryo Kikuuwe: “Anti-Noise and Anti-Disturbance Properties of Differential-Algebraic Relaxation Applied to a Set-Valued Controller,” Proceedings of the 15th International Workshop on Variable Structure Systems and Sliding Mode Control (VSS18), pp.480-485, July 2018 (Graz, Austria).
  7. Nehal Baiomy and Ryo Kikuuwe: “An LMI-based Parameter Selection Procedure for an Amplitude- and Rate- Saturated Controller,” Proceedings of the 2018 SICE International Symposium on Control Systems, pp.54-60, March 2018 (Tokyo, Japan).
  8. Soe Lin Paing, Myo Thant Sin Aung and Ryo Kikuuwe: “Adaptive Gain Parabolic Sliding Mode Filter Augmented with Vibration Observer,” Proceedings of the 1st IEEE Conference on Control Technology and Applications, pp.602-607, August 2017 (Hawaii, USA).
  9. Ryo Kikuuwe and Kahhaw Hoo: “A Viscoelastic Tyre Friction Model Based on a Partial Differential-Algebraic Inclusion,” Proceedings of EUROMECH Colloquium 578: Rolling Contact Mechanics for Multibody System Dynamics, April 2017 (Madeira, Portugal). (アブストラクト査読)
  10. Rafael Cisneros, Ryo Kikuuwe, Shin'ichiro Nakaoka and Fumio Kanehiro: “Stable Simulation of Flexible Cable-Like Objects by Using Serial Kinematic Chains with High Number of Passive Degrees-of-Freedom," In Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots (SIMPAR 2016), pp.119-126, December 2016 (San Francisco, USA).
  11. Masayoshi Iwatani and Ryo Kikuuwe: “An Elastoplastic Friction Force Estimator and Its Application to External Force Estimation and Force Sensorless Admittance Control,” In Proceedings of 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016), pp.45-50, December 2016 (Sapporo, Japan).
  12. Masayoshi Iwatani and Ryo Kikuuwe: “An External Force Estimator Using Elastoplastic Friction Model With Improved Static Friction Behavior,” In Proceedings of 14th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV2016), Tu42.6, 2016 (Phuket, Thailand).
  13. Masayoshi Iwatani and Ryo Kikuuwe: “An Elastoplastic Friction Compensator with Improved Static Friction Behavior,” In Proceedings of SICE Annual Conference 2016 (SICE2016), pp.1091-1097, September 2016 (Tsukuba, Japan).
  14. Naoki Wakisaka, Ryo Kikuuwe and Tomomichi Sugihara: “Fast Forward Dynamics Simulation of Robot Manipulators with Highly Frictional Gears,” In Proceedings of 2016 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016), pp.2096-2101, May 2016 (Stockholm, Sweden).
  1. Myo Thant Sin Aung and Ryo Kikuuwe: “Acceleration Feedback and Friction Compensation for Improving Positioning Performance in Systems with Friction,” In Proceedings of the 2015 American Control Conference (ACC), pp.4798-4803, July 2015 (Chicago, USA).
    • [IEEE Xplore]
    • [Abstract]
  1. Masayoshi Iwatani and Ryo Kikuuwe: “An Identification Procedure for Rate-Dependent Friction Laws of Robotic Manipulator with Limited Motion Range,” In Proceedings of the 10th Asian Control Conference (ASCC), pp.526-530, June 2015 (Kota Kinabalu, Malaysia).
    • [IEEE Xplore]
    • [Abstract]
  1. Myo Thant Sin Aung and Ryo Kikuuwe: “Acceleration Feedback and Friction Compensation for Improving the Stability of Admittance Control,” In Proceedings of the 10th Asian Control Conference (ASCC), pp.404-409, June 2015 (Kota Kinabalu, Malaysia).
    • [IEEE Xplore]
    • [Abstract]
  1. Myo Thant Sin Aung, Zhan Shi and Ryo Kikuuwe: “A New Noise-Reduction Filter with Sliding Mode and Low-Pass Filtering,” In Proceedings of the 2014 IEEE Conference on Control Applications (CCA), pp.1029-1034, October 2014 (Antibes/Nice, France).
    • [IEEE Xplore]
    • [Abstract]
  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“Backward-Euler Discretization of Second-Order Sliding Mode Control and Super-Twisting Observer For Accurate Position Control,” In Proceedings of the 2013 ASME Dynamic Systems and Control Conference (DSCC 2013), Paper No. DSCC2013-3872, October 2013 (Palo Alto, California, USA).
    • [DSCCのページへのリンク]
    • [ASME Digital Library]
    • [Abstract]

  1. Shanhai Jin, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“Discrete-time Velocity Estimator Based on Sliding Mode and Adaptive Windowing,” In Proceedings of the 2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2012), pp.835-841, December 2012 (Fukuoka, Japan).
    • [IEEE Xplore]
    • [Abstract]
  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“A Differential-Algebraic Multistate Friction Model,” In Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots (Proceedings of SIMPAR2012). Lecture Notes in Computer Science, vol. 7628, Itsuki Noda, Noriaki Ando, Davide Brugali and James J. Kuffner (Eds.), Springer, pp.77-88, 2012.
    • [Springer]
    • [SIMPAR2012のサイトへのリンク]
    • [Abstract]
  1. Xiaogang Xiong, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“A Differential-Algebraic Contact Model with Nonlinear Compliance,” In Proceedings of the 2012 ASME Dynamic Systems and Control Conference (DSCC/MOVIC 2012), pp. 377-383, October 2012 (Fort Lauderdale, Florida, USA).
    • [ASME Digital Library]
    • [Abstract]
  1. Shanhai Jin, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“Improved Velocity Feedback for Position Control by Using a Quadratic Sliding Mode Filter,” In Proceedings of the 11th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2011), pp.1207-1212, October 2011 (Goyang, Korea).
  2. Ryo Kikuuwe:“Semiglobally Strictly Passive Two-Port Network Representation of Rigid Link Manipulator Under PID Trajectory-Tracking Control,” In Proceedings of the 49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2010), pp.3529-3535, December 2010 (Atlanta, USA).
  3. Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto:“A Modular Software Architecture for Simulating Mechanical Systems Involving Coulomb Friction Integrable By the Runge-Kutta Method,” In Proceedings of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), pp.2277-2282, September 2008 (Nice, France).
    • [PDFファイル]
  4. Ryo Kikuuwe, Naoyuki Takesue and Hideo Fujimoto:“Passive Virtual Fixtures Based on Simulated Position-Dependent Anisotropic Plasticity,” In Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2007), pp.3263-3268, April 2007 (Rome, Italy).
    • [PDFファイル]
  1. Ryo Kikuuwe and Hideo Fujimoto:“Incorporating Geometric Algorithms in Impedance- and Admittance-Type Haptic Rendering,” In Proceedings of the Second Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (World Haptics Conference 2007), pp.249-254, March 2007 (Tsukuba, Japan).
    • [PDFファイル]

  1. Ryo Kikuuwe, Takahiro Yamamoto and Hideo Fujimoto:“Velocity-Bounding Stiff Position Controller,” In Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006), pp.3050-3055, October 2006 (Beijing, China).
    • [PDFファイル]

  1. Ryo Kikuuwe, Yu Kobayashi and Hideo Fujimoto:“Coulomb-Friction-Based Needle Insertion/Withdrawal Model and Its Discrete-Time Implementation,” In Proceedings of EuroHaptics 2006, pp.207-212, July 2006 (Paris, France).
    • [PDFファイル]
    • [EuroHapticsのサイト]
    • [Abstract]

  1. Ryo Kikuuwe and Hideo Fujimoto:“Proxy-Based Sliding Mode Control For Accurate and Safe Position Control,” In Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2006), pp.25-30, May 2006 (Orlando, USA).
    • [PDFファイル]
  2. Ryo Kikuuwe, Takahiro Yamamoto and Hideo Fujimoto:“Low-Force Kinesthetic Guidance For Accurate Positioning and Tracking,” In Proceedings of 14th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (Haptics 2006), pp.491-498, March 2006 (Alexandria, Virginia, USA).
    • [PDFファイル]
    • [ポスターのPDFファイル]
  3. Ryo Kikuuwe, Naoyuki Takesue, Akihito Sano, Hiromi Mochiyama and Hideo Fujimoto:“Fixed-Step Friction Simulation: From Classical Coulomb Model to Modern Continuous Models,” In Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2005), pp.3910-3917, August 2005 (Edmonton, Canada).
    • [PDFファイル]
  4. Ryo Kikuuwe, Akihito Sano, Hiromi Mochiyama, Naoyuki Takesue, Kunihiro Tsunekawa, Sotaro Suzuki and Hideo Fujimoto: “The Tactile Contact Lens,” In Proceedings of the 3rd IEEE Conference on Sensors, pp.535-539, October 2004 (Vienna, Austria).
    • [PDFファイル]
  1. Ryo Kikuuwe, Akihito Sano, Hiromi Mochiyama, Naoyuki Takesue and Hideo Fujimoto:“A Tactile Sensor Capable of Mechanical Adaptation and Its Use as a Surface Deflection Detector,” In Proceedings of the 3rd IEEE Conference on Sensors, pp.256-259, October 2004 (Vienna, Austria).
    • [PDFファイル]

  1. Ryo Kikuuwe and Tsuneo Yoshikawa: “Recognizing Cylindrical Surface Using Impedance Perception,” In Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003), pp.19-24, October 2003 (Las Vegas, USA).
    • [PDFファイル]
  2. Ryo Kikuuwe and Tsuneo Yoshikawa:“Recognizing Surface Properties Using Impedance Perception,” In Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2003), pp.1539-1544, September 2003 (Taipei, Taiwan).
    • [PDFファイル]
  3. Ryo Kikuuwe and Tsuneo Yoshikawa:“Robot Perception of Environment Impedance,” In Proceedings of 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2002), pp.1661-1666, May 2002 (Washington DC, USA).
    • [PDFファイル]
  1. Ryo Kikuuwe and Tsuneo Yoshikawa:“Haptic Display Device with Fingertip Presser for Motion/Force Teaching to Human,” In Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2001), pp.868-873, May 2001 (Seoul, Korea).
    • [PDFファイル]

査読前論文(プレプリント)

解説など

  1. 菊植亮:“物理シミュレーションにおける原理的課題:現実・モデル・シミュレータの関係から”,日本ロボット学会誌,Vol.34,No.6,pp.374-377,2016年7月.
  2. 菊植亮,武居直行,佐野明人,望山洋,藤本英雄:“作業支援のための力覚インタフェース(仮想クーロン摩擦特性の利用とその拡張)”,計測と制御,Vol.45,No.5,pp.419-424,2006年5月.
    • [PDFファイル]
  3. 佐野明人,菊植亮,望山洋,武居直行,藤本英雄:“触の技と数理”,日本ロボット学会誌,Vol.23,No.7,pp.805-810,2005年10月.

国内学術講演会発表(主要なもの)

その他の出版物など

  • 菊植亮:“力学的相互作用のモデリング(3)摩擦”,「ロボット制御学ハンドブック」の第2.3.4節(pp.59〜63,5ページ),近代科学社,2017.
  • 菊植亮:“ザクの微妙な力加減を分析!力・トルクの役割”,金岡克弥(編著),菊植亮,木野仁,杉原知道,田原健二,橋口宏衛,吉田晴行(著),「あのスーパーロボットはどう動く ―スパロボで学ぶロボット制御工学―」の第6章,日刊工業新聞社,2010.

  • 菊植亮:“勝手に制御分析!あのロボットはどう動く?「スパロボの制御における力・トルクの役割 −ザクの巧みな力加減を分析−」”,日刊工業新聞社ロボット専門サイト「ロボナブル」,2009.

その他の講演など(英語)

その他の講演など(日本語)

日本国特許

  1. 特許第6244565号:マスタスレーブシステム
    • 発明者 :金岡克弥,菊植亮,公文知裕
    • 特許権者:株式会社人機一体
    • 発行日 :2017年12月13日
    • 出願番号:特願2013-169669(2013年08月19日)
  2. 特許第6201126号:マスタスレーブシステム
  3. 特許第6032811号:アドミッタンス制御を用いた力制御装置および位置制御装置
    • 発明者 :菊植亮
    • 特許権者:国立大学法人九州大学
    • 発行日 :2016年11月30日
    • 出願番号:特願2013-28989(2013年02月18日)
  4. 特許第4633851号:凹凸検出位置表示装置および凹凸検出位置表示方法
    • 発明者 :佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,藤本英雄
    • 特許権者:佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,藤本英雄,トヨタ自動車株式会社
    • 発行日 :2011年02月16日
    • 出願番号:特願2009-277737(2009年12月07日)
  5. 特許第4631856号:作業補助装置、作業補助方法及びその作業に使用するワーク回転装置
  6. 特許第4630684号:操作装置と、操作子の動作調節方法と、そのためのプログラム
  7. 特許第4587052号:位置制御装置、位置制御方法及び位置制御プログラム
  8. 特許第4553203号:作業補助装置
  9. 特許第4522130号:変形検出部材
  10. 特許第4475662号:作業補助装置
  11. 特許第4446734号:凹凸増幅部材および凹凸増幅部材を用いた凹凸検出方法
  12. 特許第4404789号:操作装置と、操作子の動作調節方法と、そのためのプログラム
  13. 特許第4376732号:搬送作業の補助装置と補助方法
    • 発明者 :佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,藤本英雄,鴻巣仁司
    • 特許権者:佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,藤本英雄,トヨタ自動車株式会社
    • 発行日 :2009年12月02日
    • 出願番号:特願2004-240796(2004年08月20日)
  14. 特許第4376712号:操作装置
    • 発明者 :佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,藤本英雄
    • 特許権者:佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,藤本英雄,トヨタ自動車株式会社
    • 発行日 :2009年12月02日
    • 出願番号:特願2004-203884(2004年07月09日)

外国特許

受賞

  1. Advanced Robotics Best Paper Award,2013年9月:for“Real-Time Quadratic Sliding Mode Filter for Removing Noise,” Shanhai Jin, Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto.
  2. 日本ロボット学会研究奨励賞,2005年9月:“触覚コンタクトレンズ効果の周波数領域解析”.
  3. ROBOMEC表彰(日本機械学会),2005年6月:“触覚コンタクトレンズ―基本コンセプト”,佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,恒川国大,藤本英雄.
  4. 計測自動制御学会中部支部奨励賞,2005年1月:“触覚コンタクトレンズ効果の解析的モデルの構築”.
  5. Best Technical Exhibition Award (The 2004 1st IEEE Technical Exhibition-Based Conference on Robotics and Automation, TExCRA2004), 2004年11月: for“TouchLens: Touch Enhancing Tool,” Akihito Sano, Hiromi Mochiyama, Naoyuki Takesue, Ryo Kikuuwe and Hideo Fujimoto.
  6. グッドデザイン賞,2004年10月:“触覚コンタクトレンズ”(プロデューサー:藤本英雄,トヨタ自動車株式会社,デザイナー:佐野明人,望山洋,武居直行,菊植亮,恒川国大).

科研費などの研究助成

財団等からの研究助成

  • 2013年度,公益財団法人三豊科学技術振興協会・研究助成:“歯車減速機付モータの逆可動化制御技術”(代表).
  • 2011年度,財団法人豊田理化学研究所「豊田理研スカラー」:“極端な変形下でも数値的に安定な柔軟体実時間シミュレーション技術の開発”(代表).
  • 2010年度,財団法人大川情報通信基金・研究助成:“長尺柔軟物体と薄膜状柔軟物体の実時間並列シミュレーション技術の開発”(代表).
  • 2008年度〜2009年度,財団法人旭硝子財団・自然科学系研究奨励:“繊維織物の触感を定量的に評価するための低コストな触覚検査技術の開発”(代表).

財団等からのその他の助成(渡航費など)

  • 2009年度,財団法人村田学術振興財団・海外派遣援助:“サンブナン・キルヒホッフ四面体有限要素の辺に基づいた計算的に効率的な定式化”:米国ニューオリンズ,SIGGRAPH 2009.

博士論文

  • Ryo Kikuuwe:“Impedance Perception of Robots and Skill Transfer to Humans Based on Position and Force Information,” PhD Dissertation, Kyoto University, 2003.

菊植のホームページ